Из дворян Московской губернии. Начал службу в 1790 г. сержантом Екатеринославского гренадерского полка. 19 февраля 1797 г. получил чин подпоручика с переводом в Азовский пехотный полк.^[3] Командуя ротой этого полка, участвовал в Итальянском и Швейцарском походах.^[4] Оставленный с нашими тяжелоранеными в Муттентале, Селявин заботился не только о них, но и о находящихся там же французских раненых, хотя сам оказался в положении военнопленного. Через полгода вернулся в полк и вскоре с чином капитана был переведен в Свиту по квартирмейстерской части. Адъютантом генерала П.К.Сухтелена участвовал в кампании 1805 г. и в русско-шведской войне 1808-1809 гг. С 15 сентября 1811 г. – полковник. В Отечественную войну 1812 г. находился при начальнике Свиты по квартирмейстерской части П.М.Волконском в Главной квартире 1-й Западной армии, с которой отступал до Дрисского лагеря, откуда возвратился в Петербург. Вернулся в действующую армию в декабре 1812 г. дежурным генералом Главного Штаба Его Величества и оставался в этой должности во время заграничных походов 1813-1814 гг. Был непременным участником подготовки и проведения всех главных сражений этих кампаний, за что награжден чином генерал-майора 4 октября 1813 г., австрийским орденом Леопольда 2-й ст., прусскими орденами Красного Орла 2-й ст. и «3а заслуги»,^[5] баварским орденом Максимилиана Иосифа 3-й ст. По окончании войны продолжал служить в квартирмейстерской части. «В награду трудов и отличного усердия по службе» в 1818 г. ему был пожалован орден Св. Владимира 2-й ст., в 1820 г. – 3000 десятин земли, в следующем году — орден Св.Анны 1-й ст., в 1823 г. – 5000 рублей и золотая табакерка с бриллиантами, в 1826 г. – алмазные знаки ордена Св.Анны 1-й ст., а при воцарении Николая I – чин генерал-лейтенанта.^[6] С конца 1826 г. – вице-президент Кабинета Его Величества. За умелое руководство работами по созданию Дворцовой площади в 1832 г. удостоен ордена Белого Орла. Погребен на бывшем Тихвинском кладбище (ныне Некрополь мастеров искусств) Александро-Невской лавры в Петербурге.